xargs -P roda N invocações em paralelo. -n1 garante um item por chamada:

cat urls.txt | xargs -P 8 -n 1 curl -sS -o /dev/null -w '%{http_code}\n'

-P 8 = 8 processos simultâneos. Combina bem com -I {} para posicionar o argumento no meio do comando.